{"id":624,"date":"2024-06-12T13:56:21","date_gmt":"2024-06-12T13:56:21","guid":{"rendered":"https:\/\/schiffsbergeverein.ch\/?p=624"},"modified":"2024-06-12T14:24:28","modified_gmt":"2024-06-12T14:24:28","slug":"tauchroboterfamilie","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/schiffsbergeverein.ch\/?p=624","title":{"rendered":"Tauchroboterfamilie"},"content":{"rendered":"\n<h3 class=\"wp-block-heading\" style=\"font-size:32px\">Tauchroboterfamilie<\/h3>\n\n\n\n<p>Unsere Tauchroboterfamilie, bestehend aus Josef, Rudolf und Rupflin, wird laufend f\u00fcr unsere Bed\u00fcrfnisse umgebaut, verbessert und neu programmiert. Sie sind unsere Augen und H\u00e4nde in den Tiefen des Bodensees; ohne sie w\u00e4re das Projekt undenkbar. Hier die technischen Details:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"546\" src=\"https:\/\/schiffsbergeverein.ch\/wp-content\/uploads\/2024\/06\/ROVs-1024x546.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-625\" style=\"width:626px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/schiffsbergeverein.ch\/wp-content\/uploads\/2024\/06\/ROVs-1024x546.jpg 1024w, https:\/\/schiffsbergeverein.ch\/wp-content\/uploads\/2024\/06\/ROVs-300x160.jpg 300w, https:\/\/schiffsbergeverein.ch\/wp-content\/uploads\/2024\/06\/ROVs-768x410.jpg 768w, https:\/\/schiffsbergeverein.ch\/wp-content\/uploads\/2024\/06\/ROVs.jpg 1305w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p><strong>ROV Josef:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Komplett analog gesteuert<\/li>\n\n\n\n<li>Oberfl\u00e4chenstromversorgung 230V AC<\/li>\n\n\n\n<li>Vier Propeller<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong>ROV Rudolf:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Drei Kameras<\/li>\n\n\n\n<li>Greifer<\/li>\n\n\n\n<li>Acht Lampen mit 12.000 Lumen<\/li>\n\n\n\n<li>Acht Propeller<\/li>\n\n\n\n<li>Sonar<\/li>\n\n\n\n<li>Oberfl\u00e4chenstromversorgung 400V DC<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong>ROV Rupflin:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Urspr\u00fcnglich eine H\u00e4ngekamera mit Licht und Kamera sowie zwei Propellern<\/li>\n\n\n\n<li>Sp\u00e4ter Erweiterung um Sonar und Greifer<\/li>\n\n\n\n<li>Umgebaut, um die 300 kg schwere Sp\u00fclmaschine zu bewegen, mit zwei zus\u00e4tzlichen gro\u00dfen Propellern ausgestattet<\/li>\n\n\n\n<li>Die 5 Meter hohe Sp\u00fclmaschine konnte \u00fcber 13 Meter unter dem Wrack eine Lanze mit bis zu 170 bar Druck durchsp\u00fclen und extrem viel Wasservolumen bewegen<\/li>\n\n\n\n<li>Danach umgebaut, um die 25 Tonnen schwere Bergeplattform zu bedienen, mit sechs Servomotoren und einer Oberfl\u00e4chenstromversorgung ausgestattet<\/li>\n\n\n\n<li>Da er nun mit der Bergeplattform auf 250 m liegt, wird ein Rupflin II gebaut<\/li>\n\n\n\n<li>Rupflin II wird neben den \u00fcblichen Kameras, Licht und Greifer auch ein Side-Scan-Sonar und ein Multibeam-Sonar haben und als erstes ROV unserer Flotte mit einem Unterwasser-Tracking (USBL) ausger\u00fcstet sein (GPS funktioniert unter Wasser nicht)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong>Ultra Short Baseline (USBL):<\/strong><br>USBL ist ein Unterwassernavigationssystem, das auf der Laufzeit von Schallwellen zwischen dem Objekt und mehreren Bezugspunkten basiert. USBL-Systeme werden benutzt, um die Position von Objekten oder Ger\u00e4ten unter Wasser zu bestimmen.<\/p>\n\n\n\n<p>Unser USBL-System besteht aus drei Hydrophonen, die an Bojen an der Oberfl\u00e4che installiert sind, wobei jede Boje auch mit einer GPS-Antenne ausger\u00fcstet ist. Der Rupflin II unter Wasser verf\u00fcgt \u00fcber einen Sender (Beacon), der ein akustisches Signal aussendet. Dieses Signal wird von den Hydrophonen aufgenommen und an Bord des Schiffs ausgewertet.<\/p>\n\n\n\n<p>Die Entfernung zum Objekt ergibt sich aus den absoluten Laufzeiten, basierend auf der bekannten Schallgeschwindigkeit. Die Zeitunterschiede, mit denen das Signal die einzelnen Hydrophone erreicht, erlauben die Bestimmung der Einfallsrichtung der Schallwellen in Bezug auf die drei Hydrophone. \u00c4nderungen dieser Richtung beruhen nicht nur auf den tats\u00e4chlichen Bewegungen des Objekts, sondern auch auf Stampfen und Rollen der Bojen, welches deshalb mit Inertialsensoren ausgestattet ist.<\/p>\n\n\n\n<p>Die relative Position bezogen auf die Hydrophone kann in eine absolute Position (relativ zum Grund) umgerechnet werden, wenn der Ort und die Orientierung der Hydrophone bekannt sind, bei uns durch Satellitennavigation.<\/p>\n\n\n\n<p>Durch thermohaline Schichtung und entsprechende Variation der Schallgeschwindigkeit weicht die Einfallsrichtung der Wellenfronten von der Richtung zum Objekt ab, insbesondere beim Durchgang von internen Wellen. Bei einem gro\u00dfen, exakt vermessenen Array von Hydrophonen am Grund spricht man von einem Long-Baseline-System (LBL); dieses wird jedoch in unserem Projekt nicht eingesetzt.<\/p>\n\n\n\n<p>\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014\u2014<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tauchroboterfamilie Unsere Tauchroboterfamilie, bestehend aus Josef, Rudolf und Rupflin, wird laufend f\u00fcr unsere Bed\u00fcrfnisse umgebaut, verbessert und neu programmiert. Sie sind unsere Augen und H\u00e4nde in den Tiefen des Bodensees; ohne sie w\u00e4re das Projekt undenkbar. 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