Tauchroboterfamilie

Unsere Tauchroboterfamilie, bestehend aus Josef, Rudolf und Rupflin, wird laufend für unsere Bedürfnisse umgebaut, verbessert und neu programmiert. Sie sind unsere Augen und Hände in den Tiefen des Bodensees; ohne sie wäre das Projekt undenkbar. Hier die technischen Details:

ROV Josef:

• Komplett analog gesteuert
• Oberflächenstromversorgung 230V AC
• Vier Propeller

ROV Rudolf:

• Drei Kameras
• Greifer
• Acht Lampen mit 12.000 Lumen
• Acht Propeller
• Sonar
• Oberflächenstromversorgung 400V DC

ROV Rupflin:

• Ursprünglich eine Hängekamera mit Licht und Kamera sowie zwei Propellern
• Später Erweiterung um Sonar und Greifer
• Umgebaut, um die 300 kg schwere Spülmaschine zu bewegen, mit zwei zusätzlichen großen Propellern ausgestattet
• Die 5 Meter hohe Spülmaschine konnte über 13 Meter unter dem Wrack eine Lanze mit bis zu 170 bar Druck durchspülen und extrem viel Wasservolumen bewegen
• Danach umgebaut, um die 25 Tonnen schwere Bergeplattform zu bedienen, mit sechs Servomotoren und einer Oberflächenstromversorgung ausgestattet
• Da er nun mit der Bergeplattform auf 250 m liegt, wird ein Rupflin II gebaut
• Rupflin II wird neben den üblichen Kameras, Licht und Greifer auch ein Side-Scan-Sonar und ein Multibeam-Sonar haben und als erstes ROV unserer Flotte mit einem Unterwasser-Tracking (USBL) ausgerüstet sein (GPS funktioniert unter Wasser nicht)

Ultra Short Baseline (USBL):
USBL ist ein Unterwassernavigationssystem, das auf der Laufzeit von Schallwellen zwischen dem Objekt und mehreren Bezugspunkten basiert. USBL-Systeme werden benutzt, um die Position von Objekten oder Geräten unter Wasser zu bestimmen.

Unser USBL-System besteht aus drei Hydrophonen, die an Bojen an der Oberfläche installiert sind, wobei jede Boje auch mit einer GPS-Antenne ausgerüstet ist. Der Rupflin II unter Wasser verfügt über einen Sender (Beacon), der ein akustisches Signal aussendet. Dieses Signal wird von den Hydrophonen aufgenommen und an Bord des Schiffs ausgewertet.

Die Entfernung zum Objekt ergibt sich aus den absoluten Laufzeiten, basierend auf der bekannten Schallgeschwindigkeit. Die Zeitunterschiede, mit denen das Signal die einzelnen Hydrophone erreicht, erlauben die Bestimmung der Einfallsrichtung der Schallwellen in Bezug auf die drei Hydrophone. Änderungen dieser Richtung beruhen nicht nur auf den tatsächlichen Bewegungen des Objekts, sondern auch auf Stampfen und Rollen der Bojen, welches deshalb mit Inertialsensoren ausgestattet ist.

Die relative Position bezogen auf die Hydrophone kann in eine absolute Position (relativ zum Grund) umgerechnet werden, wenn der Ort und die Orientierung der Hydrophone bekannt sind, bei uns durch Satellitennavigation.

Durch thermohaline Schichtung und entsprechende Variation der Schallgeschwindigkeit weicht die Einfallsrichtung der Wellenfronten von der Richtung zum Objekt ab, insbesondere beim Durchgang von internen Wellen. Bei einem großen, exakt vermessenen Array von Hydrophonen am Grund spricht man von einem Long-Baseline-System (LBL); dieses wird jedoch in unserem Projekt nicht eingesetzt.

————————————————————————————————————————