Upgrade des Tauchroboters Rupflin 2
Der Rupflin 2 ist eine beeindruckende Maschine. Ausgestattet mit einem Multibeam-Echolot, das bis zu 200 Meter nach vorne und mit einem Sidescan-Sonar, das bis zu 150 Meter zur Seite blicken kann, deckt er einen Suchkorridor von insgesamt 300 Metern ab. Zum Vergleich: Das U-Boot, das im Vierwaldstättersee nach dem Flugzeug Daher TBM 940 suchte, verfügte nur über ein einfaches Multibeam-Sonar mit einer Reichweite von lediglich 80 Metern nach vorne.
Rupflin 2 ist jedoch nicht nur wegen seiner Sichtweite besonders. Zwei Roboterarme – einer davon mit fünf Gelenken –, ein hochpräzises Positionsreferenzsystem zur kontinuierlichen Ortung unter Wasser und eine Oberflächenstromversorgung (die unbegrenzte Tauchzeit ermöglicht) machen ihn zu dem wohl fortschrittlichsten Tauchroboter in der Region.
Kann man das noch verbessern? Ja, das geht!
Da der Schiffsbergeverein jedoch nicht über die nötigen finanziellen Mittel verfügte, hat Silvan Paganini eigenständig neue Sensoren organisiert und den Roboter nochmals entscheidend aufgerüstet:
- Ein neues Multibeam-Sonar (das alte wurde leider geflutet)
- Zwei zusätzliche Live-Kameras, eine mit Blick nach unten und eine seitlich nach rechts. Diese erlauben hochauflösende 4K-Aufnahmen am Objekt mit Seitwärts Bewegung sie geben dem Piloten gleichzeitig eine bessere Übersicht, etwa um Hindernisse wie Leinen auszuweichen.
- Ein Doppler Velocity Logger (DVL): Dieses Gerät misst die Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Tauchroboters relativ zum Seeboden. Da Positionsdaten unter Wasser über Schall trianguliert werden und sich Schall nur langsam ausbreitet, gab es bisher nur alle rund drei Sekunden eine Positionsaktualisierung. Dank des DVL ist nun eine nahezu kontinuierliche Positionsüberwachung in Echtzeit möglich.
Weitere Neuerungen:
- Automatische Positionshaltung: Der Roboter kann nun – ähnlich wie moderne Flugdrohnen – seine Position im Wasser auch bei Strömung eigenständig halten. Das Höhenhalten war schon zuvor durch den Drucksensor möglich, doch die seitliche Position musste stets manuell kontrolliert werden.
- Datenqualität des Sidescans: Diese neue Funktion bedeutet nicht, dass manuell gesteuert nicht mehr geflogen wird – im Gegenteil: Gerade bei heiklen Einsätzen mit geringer Propellerkraft der acht Propeller, etwa zur Vermeidung von Sedimentaufwirbelungen, bleibt manuelle Steuerung wichtig. Doch die automatische Stabilisierung verbessert vor allem die Datenqualität des Sidescans, da die Sensorintegration nun perfekt abgestimmt ist.
- Echtzeit-Auswertung im Bordcomputer: Neu werden die Sidescan-Daten direkt im Computer des Tauchroboters ausgewertet. Dadurch müssen weniger Daten über das Kabel zur Oberfläche übertragen werden, was wiederum mehr Kapazität für die drei Live-Kameras mit verbesserter Auflösung schafft.
- Zudem werden die hochaufgelösten RAW-Daten des Side-Scan-Sonars nun direkt auf dem Roboter gespeichert – nicht wie bisher an der Oberfläche. Sollte die Verbindung zur Oberfläche unterbrochen werden, arbeitet der Roboter trotzdem weiter und liefert uns Seebodenaufnahmen in einer Qualität, von der wir bislang nur träumen konnten.
Fazit
Die Entwicklung von einer einfachen Hängekamera mit zwei Propellern bis hin zum heutigen Rupflin 2 war ein langer Weg. Doch nun stehen wir vor einem Punkt, an dem uns kaum ein Sensor einfällt, der das System noch wesentlich verbessern könnte. Rupflin 2 ist zu einer echten High-Tech-Maschine geworden – und ein Meilenstein in unserer Arbeit unter Wasser.