Unterstützung aus Australien – Roboterarm

Reach Robotics unterstützt unser Projekt, sprich unsere Aufräumaktion, mit einem vergünstigten Roboterarm. Als die Australier von unserer aktuellen herausfordernden Arbeit gehört haben, waren sie tief beeindruckt, wie wir das bisher mit einem simplen Greifarm geschafft haben.

Die aktuelle Herausforderung besteht darin, dass wir uns mit dem Tauchroboter nicht mehr frei bewegen können. Zum Beispiel können wir nicht mehr von Backbord nach Steuerbord des Wracks tauchen, da so viele Leinen den Weg versperren und teilweise überhängende Strukturen durchtaucht werden müssen. Das bedeutet, dass man immer auftauchen und dann auf der anderen Seite wieder abtauchen muss (mit dem neuen Unterwassertracking wissen wir immer genau, wo wir uns befinden). Dann geht es darum, Leinen zu schneiden.

Da wir die sechs Freiheitsgrade des Tauchroboters kontrollieren können, haben wir früher einfach den Tauchroboter so gedreht, dass ein einfacher Greifer ausreichte. Doch nun, wenn wir von Leinen umgeben sind, ist dies ein Himmelfahrtskommando, da wir uns sehr leicht einwickeln können. Darum muss der Tauchroboter möglichst stabil bleiben, und die sechs Freiheitsgrade muss der Greifarm für uns kompensieren. Der jetzige Arm wird dafür genutzt, sich für einige der Aufgaben an der Struktur festzuhalten. Damit kann man viel mehr Kraft erzeugen, als wenn der Tauchroboter freischwebend ist und nur die Kraft der Motoren zur Verfügung steht. Es ist also ein Aufräumen für Fortgeschrittene.

————————————————————————————————————————